离休后的王定国积极投入社会活动：

    1984年参与创建了中国文物学会任副会长。

    1987年任中国长城学会副会长兼秘书长。

    1990年任中国干部教育协会常务副主席。之后任司法部顾问、中国关心下一代工作委员会副主任等职。

    2009年9月，被评为“双百人物”之一，现任北京世界华人文化院名誉院长。

    百岁老人王定国在八十八年革命历程中，长征不止，达观人生，乐于奉献，力行和谐。她曾与伍修权同志一起，跑遍河西走廊，救助西路军流散人员；她曾在94岁高龄时重走长征路，探望还健在的老战友和房东乡亲。

    2016年6月支持建立“南开大学中共延安五老研究中心”，王定国身上有着董必武、林伯渠、谢觉哉、徐特立、吴玉章五位老一辈革命家的家国情怀，可以说，她是延安五老思想伟大践行者，中共党员干部风向标。王定国还致力于把“中共延安五老研究会（中心）”打造成为中国共产党未来发展的一座风向标，为党和国家建言献策，培养优秀人才。

    2020年6月9日11点06分，在北京因病去世，享年108岁。