1934年10月初的一天，刘伯承由瑞金红军总部赴第五军团上任。第五军团军团部设在兴国城外五里亭一座山上的庙宇里。军团长董振堂、政治委员李卓然等热烈欢迎刘伯承的到来。虽然中革军委通知明确说刘伯承是来当军团参谋长的，但董振堂、李卓然仍把他当做总参谋长看待。第二天下午，在庙宇的大殿里召开营以上干部会议，由刘伯承作部队转移的动员报告。本来应该先跟大家介绍一下刘伯承新任军团参谋长的身份，可主持会议的董振堂却说：“现在请刘总参谋长讲话。”刘伯承听董振堂这样介绍，略一迟疑，本想把自己被贬职的经过跟大家说清楚，转念一想，这里面涉及到和顾问的争论及中共中央上层的一些事情，不便于讲，于是改了话题：“同志们，我们这次反‘围剿’，不叫打仗，叫‘挡仗’，敌人呢，也不叫打仗，叫‘滚仗’。敌人凭着他优势的兵力、现代化的装备，像个大石滚子滚过来，我们还硬用人去挡，当然要吃亏啰。”这一生动的比喻，形象而深刻地概括了第五次反“围剿”战略战术上的失策。大家频频点头，会场顿时活跃起来。他继续说：“任何军事家都懂得，知己知彼，才能百战百胜。我们和蒋介石打仗，是弱军对强军的作战。蒋介石几乎控制了全国地盘，有几亿人口、几百万军队；而我们中央革命根据地只有300万人口、十几万红军。可是有的人就是不承认这个现实情况，不顾条件地要‘御敌于国门之外’，要和人家打正规化的阵地战，这样，实际上把主动权送给敌人，使自己置于被动挨打的地位。一年来的战争事实证明，我们红军的广大干部和战士是英勇善战的，但是我们的战略战术有问题，需要改变。现在，我们要到外线去作战。部队打了这么长时间的仗，本来应该好好休整，但没有时间了，同志们回去要抓紧动员一下，准备很快出发。”这就是刘伯承就任第五军团参谋长的第一席讲话。
10月10日，中央红军开始从中央苏区出动，进行大规模的战略转移。一连几天，中央红军主力第一、三、五、八、九军团和中共中央、中革军委机关共约86万余人，陆续从福建西部的长汀、宁化和江西南部的瑞金、雩都出发，向贡水与信丰河（桃江）之间突围集结地区开进。中央苏区等根据地留下项英、陈毅等，率1.6万余武装坚持游击战争。
中央红军突围方向是西进湘西。横亘在面前的第一道障碍，是国民党军陈济棠部沿桃江东岸修筑的碉堡封锁线。21日，红军开始冲击这道封锁线。红一军团、红三军团分左、右两翼展开，红九军团、红八军团分别随后掩护跟进，中共中央和中革军委及直属部队编成的两个纵队居中，红五军团担任后卫。陈济棠原是由广东地方军阀归顺蒋介石的，他一直提防着蒋介石削弱和吞并他的军事力量。在长征开始以前，中央红军利用陈济棠与蒋介石的这种矛盾，曾与他进行过秘密谈判，缓和了双方的关系。因此，红军在第一道封锁线没有遇到大的抵抗，25日，全部顺利渡过桃江。但已暴露出行动迟缓和指挥混乱的严重弱点。本来8万之众的长距离转移，又要对付国民党军沿途的围追堵截，理应做必要的准备和精简，然而红军仓促上路，又缺乏周密的行动计划，还携带了大量笨重物资器材，占用许多人力，影响道路通畅和行军速度。一道布防并不严密的桃江封锁线，竟花费了整整4天时间。这正孕育了前进道路上的危机。
刘伯承积极履行起第五军团参谋长的职责，经征得董振堂的同意，为第五军团制定了严密的行军、作战方案，并切实组织实施。他采取互相掩护、轮番转移的办法，让军团所辖第十三师与第三十四师两个师稳妥地交替前进。又抽出主力第十三师第三十七团担任后卫，以备情况紧急时坚决挡住敌人，使军团能迅速及时部署阻击，确保整个红军的安全。还派遣军团侦察部队前出与敌人保持接触，迷惑敌人，隐蔽主力行动意图。这些措施，收到了良好的效果。第五军团从兴国城外直到桃江，不仅很好地完成了全军的掩护任务，而且本身没有受到损失，也很少有人掉队。25日，第五军团最后过桃江，人马正沿着浮桥有秩序地行进，忽然远后方传来了密集的枪炮声，据侦察报告，是敌军追上来了。刘伯承当机立断，命令供给、运输等有马匹的单位下水徒涉，浮桥让战斗部队和机关使用。当人马过完，又命令拆除浮桥。敌人追到江边，无桥可过，只得眼睁睁地看着红军大队人马逶迤西去。
蒋介石又令陈济棠、何键在湘粤边境的汝城、仁化和乐昌、宜章、彬县之间设置第二、第三道封锁线。由于蒋介石还不了解红军西进的战略意图，只是采取一般性的防堵措施，敌军各部一时也没能及时到位，尤其是陈济棠唯恐红军进入广东，只派少量部队在汝城、仁化一线虚张声势，主力却撤向新田、安远、大庾、南雄等地布防，所以红军通过这两道封锁线也未遇到多大的麻烦。不过，倒是自己大搬家式的转移和甬道式的行军队形，增加了部队的疲劳和减员，削弱了作战能力，招致了一些损失。
红军通过国民党军的第三道封锁线后，蒋介石终于判明了红军西进的战略企图，于是部署何键以及粤、桂、黔境的部队进行“追剿”和堵截，以求围歼红军于湘江以东地区。形势变得对红军十分不利。
在向湘江前进途中，一天傍晚，刘伯承率司令部及部分战斗部队，在湘桂边界的文市附近，被敌军截断了去路。这时一不明敌情，二不明地形，有人建议乘敌人立足未稳打过去。刘伯承没有采纳，一面让部队隐蔽，一面观察敌人的动静。他看到敌人并未发现自己的部队，立即命令部队继续隐蔽待命。天黑以后，他命令每人左臂扎一条白毛巾，一个接一个鱼贯而进，终于安全脱离了敌人。过后，他对部属说：这样做不仅是为了部队的安全，更重要的是不让中央纵队的后尾暴露。
11月25日，中央红军决定分4个纵队，从兴安、全州之间抢渡湘江，突破国民党军的第四道封锁线。27日部队开始行动，先头部队一部奋勇穿过湘江，并控制了一段渡江地域，但后续部队因道路狭窄、辎重过多，未能及时赶到渡口。28日，国民党军赶到湘江两岸前堵后追，双方展开激烈的战斗。红军各部队面对配备有飞机、大炮的优势敌军，浴血奋战，拼死掩护中共中央、中革军委及直属机关于12月1日渡江。但红军各部队伤亡严重，第五军团作为全军后卫，打得尤其艰苦。第三十四师被阻于湘江东岸，几乎全部壮烈牺牲。渡过湘江后，中央红军已由出发时的86万余人锐减为3万余人。
在激烈的战斗中，刘伯承始终坚持在第一线指挥。董振堂让他先撤过江去，他说：你们都先走，我断后。直到接到总部撤退的命令，他才骑着一匹老白马跨入湘江，他不断招呼司令部的人员快速前进，对紧跟在身后的一位小战士说：“来，小鬼，拽紧马尾巴，别让江水冲跑了。”上得岸来，他回身看着大片倒下的烈士，四处散落的机器、装备，满江漂流的文件、钞票，不禁长长地叹了一口气，说：“这样下去怎么得了!”后来，他在《回顾长征》一文中描述了他和广大指战员当时的心情：“广大干部眼看反五次‘围剿’以来，迭次失利，现在又几乎濒于绝境，与四次‘围剿’以前的情况对比之下，逐渐觉悟到这是排斥了以毛泽东同志为代表的正确路线，贯彻了错误的路线所致，部队中明显地滋长了怀疑不满和积极要求改变领导的情绪。这种情绪，随着我军的失利，日益显著，湘江战役，达到了顶点。”
中共中央主要负责人本来打算率领红军到湘西与先期到达的红二、六军团会合，但国民党军抢先占领了城步、武冈地区，堵住了中央红军北上的通路。中央红军遂沿西延山脉进入贵州东部。12月15日，前锋红二师，击溃黔敌1个团，攻占黎平。军委纵队17日入城，在这里休整了3天。18日，中共中央政治局在黎平召开会议，会上采纳了毛泽东的意见，放弃在湘西会合第二、六军团的计划，改向敌人力量薄弱的贵州前进。同时，不顾李德的反对，中革军委任命刘伯承为红军总参谋长，并兼任中央纵队司令员。23日，博古来到第五军团驻地洪州司，向刘伯承传达了政治局会议精神和中革军委的任命。
黎平会议后，红军准备北渡乌江，西向遵义前进，左、中、右三路直插乌江南岸。中路是由刘伯承统一指挥的中央纵队和红一军团第二师、干部团。刘伯承命令第二师第四团在猪场（珠藏）对岸开辟渡口。他亲自带领红一方面军工兵连和干部团工兵连在江边试验架设浮桥。眼前的乌江约有250米宽，水深浪高，对于没有船只和相应器材的红军来说，架桥的任务十分艰巨。刘伯承发动大家献计献策，终于想出了利用竹、石搭浮桥的办法，以竹筐装填重石代替铁锚，以多层重叠的竹筏充当桥墩，中间再以竹筏连接起来，上铺木板作桥面。
猪场是黔军江防司令部所在地，附近派有2个团在乌江北岸扼险固守。红四团以强渡结合偷渡的手段，从江界河突到乌江北岸，乘胜攻占猪场。工兵部队在刘伯承的指挥下及时架起了一座宽5米的浮桥。1935年1月3日下午，中央纵队和第五军团等顺利通过了浮桥。毛泽东走上了浮桥，不住声地赞叹：“真了不起，我们工兵就地取材，用竹排架起这样的桥。”与此同时，左路纵队第三军团从茶山关强渡，右纵队第一军团、第九军团从回龙场强渡。中央红军胜利地突破了乌江天险。
一过乌江，刘伯承立即率部奔向团溪，行军途中，他向二师第六团政治委员王集成交代夺取遵义的任务：从团溪过新场、龙坪场，离遵义城30公里，有个小镇叫深溪水，驻有敌人1个营，这是遵义的外围据点。你们团的任务，是斩断遵义敌人的触角，还不要让他知道，要秘密，要全歼，不许有一个漏网，否则给遵义守敌通了消息，就会增加我们攻城的困难。他强调说：“现在，我们的日子是比较艰难的。既要求仗打得好，又要伤亡少，还要节省子弹。这就需要多用点智慧啰!”
王集成坚定地表示：“我们一定以迅雷不及掩耳之势，全歼这股敌人，不使一人漏网。”
谈话间，参谋送来一封万万火急的电报，刘伯承接过一看，见是朱德总司令发给他和三军团领导彭德怀、杨尚昆的。命令第三军团渡江后以1个师截断遵义、贵阳间交通，另1个师加入攻占遵义的行动，并暂归他统一指挥。他不禁喜上眉梢，说：“这下可更好了。三军团截断了贵阳到遵义的交通，我们就不必顾虑敌人来援兵了。他们还派一个师来跟我们协同作战，可以有把握地攻占遵义。”
王集成说：“王家烈的双枪兵我们领教过，一定能拿下来。”
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