1956年8月，在中共八大会议上，王稼祥再次当选为中央委员；又在中共八届一次会议上当选为中央书记处书记，并继续兼任中共中央对外联络部部长，并主管全国总工会、共青团中央、全国妇联、全国和委等群众组织的外事活动工作。因此，他是周恩来、邓小平、陈毅在外交工作上的得力助手。王稼祥认真贯彻执行党的互相尊重的对外工作方针和我国政府的和平外交政策，成绩卓著，影响深远。

    1962年2月，正直党和国家处于特殊困难时期，时任中联部部长的王稼祥，主持召开中联部领导层会议，经过集体慎重研究，给党中央写了一封信，就我国的对外政策和援外问题，提出了一些看法和建议。该信的基本精神是：根据目前的国际政治形势和我国的暂时经济困难情况，我们应集中力量克服目前国内的经济困难，搞好社会主义建设；对苏联、美国、印度等国的外交政策上，应适当采取缓和方针；在对外援助上，应根据我们的国力，实事求是量力而行。

    当时，毛泽东等党中央领导同志看过这封信后，并未表示任何不同意见。之后，康生出于别有用心之目的，为了捞取政治资本，进而篡夺中央联络部的领导权，于是将自己装扮成国际反修战士，以讨好毛主席的欣赏并取得信任，便把此信说成是在宣扬“三和一少”。到了“文化大革命”后，康生又把所谓“三和一少”上纲为“三降一灭”，即在国际上投降帝国主义，投降修正主义，投降各国反动派，消灭世界革命，并对此展开了猛烈批判。

    1973年8月，时年67岁的王稼祥，在中共十大上重新当选为中央委员，这意味着“文革”中强加给他的所谓“ 三和一少”、“三降一灭”、“修正主义分子”等莫须有的罪名已被历史推翻，从而恢复了他的政治声誉和一身清白。同时，他的日常生活状况也逐步得到改善。这时，王稼祥的心情是平静而高兴的，他想利用自己的晚年，为党再做些工作。他说：“总理交给我的任务是研究对苏联东欧国家的宣传问题。我必须很好地工作，才能完成这个任务。”从此，他全身心地投入工作，以实际行动兑现自己的诺言。

    1973年8月，中共十大开过后，根据周恩来指示，要王稼祥负责十大政治报告和党的章程的俄文翻译的审核、定稿，最后把关，并作好对苏联东欧国家的宣传工作。那时，大会俄文翻译组组长专门来家，向他请教，并就如何搞好译稿交换意见。之后，他俩便一起推敲文字修改译稿，加班加点地工作，经过数天合作，圆满地完成了俄文译稿的审核、定稿。这是王稼祥恢复工作之后完成的一件重要工作任务，他为此感到很高兴。

    1974年1月22日，《北京日报》登出《新沙皇的迷梦》一文，重弹所谓“三和一少”、“三降一灭”是“反革命修正主义路线”的老调。接着，北京的其他报纸也纷纷加以转载。显然他们的罪恶用心是对准周总理、邓小平、王稼祥等同志的。王稼祥看过这篇文章后，感到很气愤 ，也特别堵心，更为党的事业忧心忡忡。他说：“把这顶政治帽子重又翻出来是何用意？”心地善良的王稼祥哪里会想到，一场更大的阴谋和灾难正在向党和老同志们袭来。

    1974年1月24日晚上，王稼祥闷闷不乐地上床就寝，手里还握着载有《新沙皇的迷梦》的那张报纸。凌晨，王稼祥同志停止了呼吸。

    1974年1月30日，王稼祥同志追悼会在北京举行。毛泽东和中共中央送了花圈。周恩来、李先念、邓小平参加了追悼会。邓小平致悼词：“王稼祥同志几十年来，在毛主席、党中央的领导下，在长期的革命战斗中，在社会主义革命和社会主义建设中，积极工作，认真负责，为人民服务，为中国人民的解放事业和共产主义事业贡献了自己的一生。”

    1979年初，时任中联部部长耿飚和常务副部长李一氓提出动议，为王稼祥同志平反。起草工作由副部长吴学谦、乔石以及朱良负责。中联部向中共中央报送《建议为所谓“三和一少”、“三降一灭”问题平反的请示》。其时，耿飚已调中央，姬鹏飞接任中联部部长。姬鹏飞将请示报告先送耿飚，并在上面批示：“拟同意，请华主席、各位副主席、在京政治局各同志审批。”华国锋、邓小平等均批示同意。

    1989年《王稼祥选集》首发活动举行。王稼祥的夫人朱仲丽，王震、习仲勋、王首道等老首长出席并讲话，对王稼祥同志的历史功绩给予充分肯定。《王稼祥选集》精选了王稼祥亲手撰写的60篇有代表性的文章。王稼祥以马列主义、毛泽东思想为指导，及时总结工作经验，形成文件电报、指示通知、时事评论等公开发表。《王稼祥选集》丰富了我党、我军的理论文库，是毛泽东思想的重要组成部分。

    王稼祥同志忠诚、睿智、好学的精神始终影响着他的家人和身边的工作人员。生活和陪伴在朱仲丽身边的外孙、外孙女也都继承了王稼祥同志的学者精神。1996年王稼祥诞辰90周年之际，习仲勋同志题赠“红色传统”四个字。

    王稼祥童年时代熟读《四书》、《五经》，打下良好的文化功底，并在中国古典文化的熏陶下初步形成浩然之气与家国情怀。少年时期曾在西方国家的教会学校学习，激烈反对奴化教育，对中国半殖民地半封建社会的状况有了深刻认识。加入中国共产主义青年团后，他又到苏联系统学习五年，并且成为红色教授学院的中国籍院士，掌握了马克思主义这个先进的思想武器。回国后，王稼祥同志参与创建中国共产党与中国工农红军的军政、外交工作。这些学习、实践经历为王稼祥同志在遵义会议这样紧要的关头做出明智判断打下坚实基础，也为他提出“毛泽东思想”概念做了系统的理论储备。据王稼祥同志生前秘书回忆：王稼祥的求知欲始终很强，勤于学习，酷爱读书，手不释卷，足不出户，把业余时间几乎都用在读书学习上。当秘书们见他废寝忘食地读书学习，怕他太累了，身体吃不消，便不断提醒他注意休息。但他总是不在乎，说：“读书学习是我的最大愉快。你们不要担心，我累不着。”当然，王稼祥读书的目的很明确，那就是充实自己，提高认识，加深理解，更好地总结实践经验，使其上升为符合客观规律的革命理论，回过头来再去指导实际工作。因此，毛主席曾说：“稼祥同志爱动脑子，爱读书，不好玩。”

    2006年8月16日，在纪念王稼祥诞辰100周年的座谈会上，曾庆红讲话说：“王稼祥同志是中国共产党的优秀党员、忠诚的马克思主义者、杰出的无产阶级革命家、我党我军的卓越领导人、新中国优秀的外交家。