毛泽东与习仲勋是在1935年10月中央红军长征到达陕北时相识的。从那时起，直到1962年党的八届十中全会，二十多年来，无论在陕甘宁边区的艰苦岁月中，还是在全国解放以后的社会主义建设中，毛泽东对习仲勋十分关心爱护、培养帮助、提拔重用，特别是对他的联系群众、联系实际、实事求是、反对极左的思想作风和工作作风，尤为嘉许；而习仲勋对毛泽东更是十分崇敬热爱，坚持按毛泽东思想办事，为党和国家做出了很大的贡献。从下述的几个片段中，可以得到生动的证明。

     “党的利益在第一位”

    从1942年10月至1943年1月14日，在党中央和毛主席直接领导下，召开了中共中央西北局高级干部会议。会议全面研究了边区的历史和现状，正确地解决了边区历史上的是非问题；同时表彰了王震、习仲勋等22位在群众中有威望的模范干部和生产英雄。毛泽东为受奖的习仲勋题词是：“党的利益在第一位。”当时习仲勋曾先后任中共关中特委书记（后为分委书记）兼关中分区保安司令部政委、西北党校校长。在陕甘宁边区南部的突出地带，从内战时起，他就一直领导关中地区的党政军民，顽强地和敌人进行坚决的斗争，保卫陕甘宁边区的南大门，保卫党中央和毛主席。1943年2月3日延安《解放日报》第一版报道了习仲勋等受奖和毛泽东题词的重要新闻和社论。
    1943年春，党中央调习仲勋到绥德任地委书记，这是边区最大的一个分区，有五十多万人口，政治情况比较复杂。调动工作前，毛泽东找习仲勋谈话，鼓励他说：一个人在一个地方呆久了，就没那么敏感了，到新的地方去也是锻炼嘛！这使习仲勋大大地增强了信心。

    “我考虑再三，你还是应该留在陕北”

    1944年10月，在八路军南下支队司令员王震出发前，毛泽东曾对习仲勋说：我们不能老是困守在陕甘宁边区，为了全国人民的解放，我想建议你随王震一起南下。但没过几天，毛泽东有又找习仲勋谈：我考虑再三，你还是应该留在陕北，首先把陕甘宁边区建设好，巩固好，这是当务之急。
    1946年夏，国民党蒋介石发动全面内战，集中重兵向我各解放区大举进攻。当时，王震率领的支队，正向陕甘宁边区转移。毛泽东对此十分关心，曾经询问习仲勋，王震支队回来的路该怎么走，从哪里过渭河？并要习仲勋派人前往接应。在一个多月时间里，毛泽东给习仲勋写了7封信，指示十分具体，要求习仲勋派人收集沿途敌军驻防和分布情况，又指示如何开创新的游击区，甚至包括王震支队回到边区后要召开群众大会欢迎的事都想得十分周到。其中1946年8月29日毛泽东给习仲勋的亲笔信是这样写的：

    仲勋同志：
    王震部主力已到边区，即在陇东休整，请令陇东党政军予以欢迎及帮助。
    毛泽东
    八月二十九日

    “他是从群众中走出来的群众领袖”

    1945年10月，中共中央西北局书记高岗受党中央、毛主席之命，率领一批干部离开延安，到东北开展工作。在选配西北局书记一职时，毛泽东说：要选择一位年轻的同志担任西北局书记，就是习仲勋。他是从群众中走出来的群众领袖。当时，习仲勋任中共中央组织部副部长，年方32岁。调动前，习仲勋对毛泽东说：我长期在地方工作。没有在领导机关工作过，怕难于胜任。毛泽东热情地鼓励他说：正因为你长期在下面，所以才调你到上面来工作。把你调动一下，放在新的岗位上，你就得动脑筋了，就得调查研究，想办法把工作做好。毛泽东一席话，给了习仲勋无穷的力量和鞭策。
    毛泽东对年轻的习仲勋的印象，始于1935年中央红军长征抵达陕北根据地时。他在几处村落墙壁和大树上看见张贴的《陕甘边区苏维埃政府布告》上面署名“主席习仲勋”。后来，在瓦窑堡，他从被“左”倾机会主义分子关押中释放出来的同志里认识习仲勋后，感到惊讶：“这么年轻。”此时，习仲勋年方22岁。