王世泰，1910年3月生于陕西省洛川县一个农民家庭。1929年加入中国共产党。1930年参加刘志丹领导的游击队，不久到国民党部队做兵运工作。1932年6月归队，先后任陕甘游击队二中队战士、班长。同年12月被选为红二十六军第二团团长，参加了开辟陕甘边革命根据地的斗争。红二十六军当时编制只有一个团，王世泰是首任团长。1933年11月任红二十六军四十二师第三团团长，参与领导了陕甘边、陕北革命根据地历次反“围剿”斗争。1934年1月当选为中华苏维埃中央政府执委。是年4月参加西华池战斗并获大捷。1935年6月起先后任安塞县委军事部部长、陕北省委军事部副部长。1937年10月任庆环军分区司令员。1938年10月先后任陕甘宁边区保安司令部副司令员、司令员。1942年10月任警三旅政委兼中共三边地委书记。1943年1月，毛泽东为其亲笔题词“忠实、努力、不夸、不娇”，予以表扬奖励。1944年12月任关中警备区司令员。1945年4月至6月出席了党的七大，之后任陕甘宁晋绥联防军副司令员、代司令员。1947年2月任陕甘宁野战集团军副司令员，不久深入敌后开展游击战争，收复了关中根据地。1947年9月后曾任西北野战军第四纵队司令员、西野前委委员、第四军军长、一野第二兵团政委等职，参加并指挥了关中、宜川瓦子街、西府陇东、陕中、扶眉、陇东追击战等重大战役。1949年7月任甘肃省行署主任、省委常委，9月出席第一届中国人民政治协商会议，10月参加开国大典。

    1950年1月任甘肃省政府副主席等职，次年调任西北铁路干线工程局局长、党委书记，提前10个月建成天（水）兰（州）铁路。1952年起先后任铁道部副部长、国家建委副主任、国家计委副主任等职。1960年11月起任西北局委员兼甘肃省委书记处书记、省政协主席等职。“文革”中受到迫害，平反后曾任甘肃省革委会副主任、省政协主席、省人大常委会主任、中顾委委员等职。是中共七、八、十二、十三、十四、十五、十六大代表，十七大特邀代表，1956年当选为第八届中央候补委员，1977年当选为第十一届中央委员。2008年3月14日在海口病逝。