1954年8月下旬，香港各大报刊均刊载了《中华人民共和国各民主党派各人民团体为解放台湾联合宣言》，卫立煌找来报纸细读全文，极为赞赏，连连称赞道：“这个宣言显示出民族气节，具有炎黄子孙之风。”当我香港的地下工作人员闻知卫立煌的上述爱国举动后，鼓励他回到大陆仗义执言，揭穿美台政府相互勾结的丑恶嘴脸，卫立煌心存疑虑，他毕竟是大陆没有归案板战犯。当周恩来听说此事后，派人传信给卫立煌，并请他回来。在毛泽东、周恩来的关怀下，1955年3月15日，卫立煌与夫人回归祖国大陆，来到广州。

    此期间，卫立煌发表了《告台湾袍泽朋友书》，这是他一生中最重要的一个文件。他在告袍泽书中，高度颂扬新中国所取得的各项伟大成就，揭露了美台相互勾结的本质，并以亲身经历历数蒋介的罪状，呼吁台湾同胞及早醒悟，与蒋介石决裂。1955年4月5日，卫立煌一行来到北京。不久，毛泽东主席就会见了卫立煌。次年9月的《人民画报》上，还刊登了毛泽东同卫立煌在宴会上的大幅照片。历任中国人民政治协商会议全国委员会第二、三届常务委员，第二届全国人民代表大会代表，第三、四届民革中央常务委员和中华人民共和国国防委员会副主席等职。